石器、铁器和青铜器，被用来描述人类文明历史进程中的不同阶段。而木材的使用，一直伴随着人类文明的各个阶段。在18世纪以前，造桥的材料基本上沿用直接取材于大自然的建造材料，即石材、木材、植物纤维。作为建筑材料，管桁架设计要学什么，木材资源丰富，容易加工，方便运输;木桥也容易架设，通常不需要特别的设备和高密度的人工。木材可能是人类用来建造桥梁的第一种材料，也应该是在广泛使用混凝土和钢材之前，桥梁建造使用最多的材料。石材、砖块和木材，尺寸都有限。要实现较大空间的跨越，古人发明了拱和桁架。

　　普遍认为，桁架发明于16世纪。最初是意大利建筑师帕拉迪奥用木材建造了一些桁架梁屋架和桥梁，并在建筑论述中，对桁架的体系结构做了详细说明。这是有文字记载的几种桁架的雏形，与今天的结构工程师熟悉的桁架形式很相近。然而，帕拉迪奥的发明并未得到充分的重视，几乎没有流传。

　　设想最初的木桥是用砍倒的大树，并排支撑在小溪的两岸，供人畜通过，相当于今天的一跨简支梁;跨越较宽的河流时，树干不够长了，如果河水不深，就在河中堆积石墩，或者将短粗的树干放到河中，充当桥墩，架起多跨简支梁。

　　当河床变深，或者是跨越山谷，无法在桥下立墩了，借用屋架的经验，工匠们知道可以用两根斜杆共同工作，承受竖向力。当屋架三角形用来做桥梁时，荷载施加在下弦，为了减小挠度，需要一个立柱，这就是“国王”柱(King post)，如图1;跨度再增大，大约超过25英尺至30英尺(7至10米)，就加两根立柱，成为“王后”柱